كلية هندسة السيطرة والنظم تمنح شهادة الدكتوراه بتخصص (هندسة السيطرة )

أُجريت يوم الثلاثاء الموافق 8 نيسان 2025 مناقشة علنية في الجامعة التكنولوجية / كلية هندسة السيطرة والنظم، لطالبة الدكتوراه (يمامة عبد الفتاح شفيق )، تخصص هندسة السيطرة، حول بحثها الموسوم:

“تصميم مسيطر متين أمثل لنظام البندول الثلاثي المقلوب “

” An Optimized Robust Control Design for a Triple Inverted Pendulum System”

تتعرض نظم التحكم في الروبوتات في البيئات الحقيقية للانحرافات عن ظروف التشغيل الاسمية. ولذلك فإن من الضروري الحفاظ على استقرار وأداء هذه الأنظمة في ظل وجود قيم غير أكيدة. تسعى السيطرة المتينة إلى إلغاء هذه التأثيرات .يمكن استخدام البندول الثلاثي المقلوب كمعيار في تحليل التقترح هذه الأطروحة تحسين ثلاثة أنظمة تحكم متينة لتحقيق استقرار نظام البندول الثلاثي المقلوب. تم تطوير أنظمة التحكم في H-infinity و μ-synthesis و H-infinity/sliding mode الهجينة باستخدام خوارزمية تحسين الغزال . وأظهرت النتائج أنه يمكن موازنة متطلبات المتانة والأداء من خلال الاختيار الصحيح لدالة التكلفة التي تتضمن القيمة المفردة المنظمة لنظام الدائرة المغلقة.

إن مقياس الأداء القوي الذي تم الحصول عليه في أنظمة التحكم المثالية H-infinity و μ هو

0.716 و 0.6432 على التوالي، مما يشير إلى أن كلا النظامين قويان في حالة عدم اليقين النموذجي. من ناحية أخرى، تم تحسين نظام H-infinity/SMC الهجين استنادًا إلى تقليل جهد التحكم جنبًا إلى جنب مع الخطأ في إشارة المخرج، مما أدى إلى الحصول على مواصفات أداء مرغوبة من خلال عزم دوران أقل عند بدء التشغيل .

لقد استطاعت جميع أنظمة التحكم المتطورة تثبيت البندول في جميع الحالات التي تم اختبارها في أقل من 15 ثانية دون تجاوز أكثر من 9.014 درجة ودون خطأ يزيد عن 0.485 درجة. وبالتالي فإن الطريقة المقترحة تظهر مساهمة واعدة في تصميم أنظمة التحكم المختلفة.

وتألفت لجنة المناقشة :

 أ.د. عمر فاروق لطفي                   رئيسا

 أ. د. بشرى كاظم عليوي                عضوا

 أ.م. د. أحمد خلف حمودي               عضوا

 أ. د. ذاكر محمود نايل                   عضوا

 أ.م.د. تغريد محمد محمد رضا          عضوا

 أ. د. حازم ابراهيم علي                  عضوا ومشرفا